Verkrachting is het ongewenst seksueel binnendringen van het lichaam door een ander. Het is een vorm van seksueel geweld. De precieze juridische definitie van de term verschilt per land. Volgens engere definities is er pas sprake van verkrachting wanneer de dader een vorm van fysiek geweld of dwang gebruikt tegen het slachtoffer, volgens ruimere definities is het gebruik van fysiek geweld of dwang niet per se nodig en is er ook sprake van verkrachting wanneer het seksueel binnendringen door de een van het lichaam van een ander plaatsvindt zonder de instemming/toestemming/consent van de ander, zoals in geval van bewusteloosheid of verstandelijke beperking.

Bij seksuele penetratie gaat het niet alleen om gedwongen geslachtsgemeenschap. Een verkrachting kan ook ongewenste penetratie zijn van anus of mond. De penetratie hoeft niet per se met de penis te worden uitgevoerd: binnendringen met vingers of voorwerpen kan verkrachting opleveren.

Het grote verschil met aanranding is dat bij een aanranding geen sprake is van binnendringen van het lichaam en bij verkrachting wel. Iemand die bijvoorbeeld een ander onder dwang seksueel moet binnendringen is derhalve niet verkracht maar wellicht wel aangerand wegens het tegen zijn zin moeten verrichten van de seksuele handeling.